OUR JOURNEY

活動の歩み

遠隔操作技術の研究開発から林業DXへ。VISPELLが歩んできた軌跡を、Xでの発信記録とともにご紹介します。

  1. 2020

    遠隔操作、建材用大型3Dプリンター、GPS測位装置の研究開発

    開発室に砂を200kg入れ、1/12ラジコン重機をインターネット経由で遠隔操作するところから開発が始まりました。遠隔操作システムは本物の重機に応用され、低遅延インターネット経由遠隔操作を実現。受託開発として建材用PE大型3Dプリンターを開発

    ミニチュア造成地を作り、ラジコン重機を低遅延遠隔操作する。狭い空間に配線する工作技術が向上したことと、インターネットに接続するネットワーク構築の重要性に気づく。

    産業用機械の受託開発のひとつ。ポリエチレン（PE）の成形をする大型3Dプリンターを開発。産業廃棄物処分場の防水処理で使われる遮水工事での利用を想定。排水管や支柱、面の変化点といった防水シートの接続が難しい部分をその形状をスキャンし3Dプリンターで形状にぴったり合った部品を出力する。

    製造中の様子

    製造中の様子

    1つのカメラの映像を見ながら遠隔操作をすると、前後の遠近感がわからず物を掴む動作に時間がかかることがわかる。その解決策として3D（立体視）映像のストリーミング配信の開発に着手した。3D映像配信で難しいことは、カメラが2つあるため2倍の映像をどのようにネットワークへ配信するか、3D酔いの緩和、急速に変化する3D視聴デバイスの対応となる。

    VRグラスを使ってラジコン操作をする様子

    重機側の振動や傾きをフィードバックする操縦席の開発。パートナー企業との共同開発。

    フィードバック付き遠隔システムは大学へ提供された

    タワークレーン自動運転の研究にGPS(GNSS)測位技術の専門家として参加。ドローンLiDAR製品を開発販売する会社で役員として業務を担っていたキャリアを活かした

    RTK-GNSS測位を利用した高精度な位置誘導システムの開発。杭打ちでの利用。ESP32とF9Pモジュールを使用することで安価で小さな装置を製作した。操作はスマートフォンのブラウザで行う。

    日本のGPSであるみちびきQZSSのセンチメータ級測位補強サービスCLASの測位特性テスト。内閣府実証事業「ちびきを利用した実証事業」の採択をうけて。

    2つのアンテナ間距離が固定された状態で駐車を繰り返し、2つの測位座標がどのように変化するかGoogle衛星写真にマッピングしたもの

    2つのアンテナ間距離が固定された状態で駐車を繰り返し、2つの測位座標がどのように変化するかGoogle衛星写真にマッピングしたもの

  2. 2021

    みちびき実証事業の実施

    2020年に取り組んだ開発を引き続きブラッシュアップと、みちびき実証事業にて自動運転にチャレンジしました。

    みちびきを利用した実証事業
    「油圧ショベルとダンプトラックによる残土搬出の協調自動化におけるみちびき利用可能試験」
    みちびき PPP-RTK受信機2個を油圧ショベルの屋根に対角で
    設置し、機体の向きをセンチオーダー精密測位で座標を求める

    トラックにも同じく2個のみちびきPPP-RTK受信機2個を設置して
    油圧ショベルの隣に停止したら、前方の土をLiDARで認識した上で
    土を救い取り、トラックの荷台へこぼすという自動化処理です。

    油圧ショベルの各関節には、オリジナルで製作した安価な角度センサーや加速度センサーを取り付け、ICT化の精度を確認しました。

    照明のない地下空間で周囲を照らすため、ドローンをカスタマイズして空飛ぶ投光器にしました。

    小型の重機をCAN-BUS通信で遠隔操作

  3. 2022

    リモートガイドの実証と3D映像配信の製品化へ

    コロナの自粛で苦しむ旅行業に対し、ガイドを遠隔で行う技術支援を行いました。また、遠隔操作のための3D映像配信の製品化が大詰めとなります。

    駿河湾フェリーとEVトゥクトゥクを活用した土肥リモートガイドの実証を行いました。清水港でトゥクトゥクと共に乗船し土肥港から運転しながら名所を巡ります。ガイドは清水港の駿河湾フェリー乗り場で仮設配信スタジオからリモートガイドを行いました。

    遠隔操作用3D映像配信システムの製品化に向け、様々な3D視聴できるデバイスをテストしました。

    こちらは3D視聴できるプロジェクターです。赤外線信号による立体視を実現するメガネで視聴します。

    福島県大熊町のイベントで立体視遠隔操作の体験コーナーをお手伝いしました。

  4. 2023

    3D映像配信システムReHawk3D発売

    裸眼立体視モニターに対応

  5. 2024

    林業への進出。造林施業機械化・自動化へ

    林業進出に伴い、多くの林業関係者から林業について多くの情報いただきました。その中で特に興味を惹かれた問題が木を育てる施業『造林』の領域で、現在でもほとんど人力作業だったことです。それはある原因が起点となっていました・・・

    全粉砕地拵えを行った皆伐地はこのようになります。

    イタリアへ出張しました。MDBの会長、社長へ日本とイタリアの林業の違い、日本の林業の課題をご説明し、自動化への協力をお願いしました。

    下刈りを自走式機械で行うとき、もし遠隔操作で事務所から操縦したらどのような映像を見ながら操作することになるでしょうか？・・・はい。これでは苗木が判別できず苗木を誤伐してしまうでしょう。下刈りを遠隔操作することは困難。自動化の検討を優先することになりました。

    伐採後の地拵え前の現場がどれぐらい枝条残材が残るのか富士市有林を見学しました。

    一部傾斜が40度になる斜面を粉砕地拵えする現場を見学しました。長野県佐久

  6. 2025

    林業機械化開発本格化

    弊社が参画する『下刈機械自動化コンソーシアム（i-SWM）』で、傾斜50度での地拵え実証を行いました。住友林業開発のウインチアシスト（テザー）を組み合わせマシンの操作に応じてケーブルの巻取り送り出しを自動で行っています。

    再造林皆伐地でインターネット接続を安定的に行うため、衛星インターネットサービスのStarlinkを導入することが考えられます。しかし、Starlinkから先のネットワーク構築を低コストかつ設置を容易にするには広域WiFi製品を応用して使うことが考えられます。無線周波数に応じて最大距離を通信できるようにアンテナリフターを開発。実験では約500mの距離でYoutube映像を視聴することができました。

    機械が通れる間隔（列間2.5m）で植えられた全粉砕地拵え実施皆伐地。次年度以降、自動下刈りを検証するフィールドとなります。

    自動運転の走行ルートを作成するために苗木の位置を測量しました。ドローン写真測量（フォトグラメトリー）で作成されたオルソ画像に苗木位置を緑点でマッピングし、自動走行の障害物となる部分を赤色でマークした画像です。

    令和7年度静岡県森林・林業技術研究発表会にて、富士地域林業イノベーション推進協議会と共に3年取り組んできました「下刈りの機械化のための自走式地拵え機による地拵えに関する検証」が3位の評価を頂きました。

    列間2.5mで植栽された再造林地で、手動操作による機械下刈りを実施しました。

    イタリアMDB社 LV300PRO の遠隔操作を実現しました。

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